桁架機械手又被稱為桁架機器人，是工業機器人中的一個類別，是以直角或斜角坐標系配置的線性運動為主，以多自由度回轉運動為輔，能夠自動控制，可重復編程的多用途操作機器設備。

桁架機械手的分類

一、按負載能力分類：

桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類：

1. 輕載桁架機械手，負載能力≤100kg；2. 中載桁架機械手，100kg＜負載能力＜1000kg；3. 重載桁架機械手，負載能力≥1t。

二、按伺服軸數分類

桁架機器人按軸數可分為以下幾類:

1. 兩軸桁架機械手，通常為X軸和Z軸；2. 三軸桁架機械手，即X、Y、Z三軸運動；3. 多軸桁架機械手，即在三軸基礎上增加旋轉軸或地軌、天軌等；

三、按橫梁的數量分類

常見的有以下幾類：

1. 懸臂梁機械手；2. 單梁桁架機械手；3. 雙梁桁架機械手

四、按精度分類：

一般桁架機器人按照定位精度可分為：

1. 高精度桁架機械手，即定位精度＜0.25mm，重復定位精度＜0.05mm；2. 中精度桁架機械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重復定位精度≤0.1mm；3. 低精度桁架機械手，即定位精度＞0.5mm，重復定位精度＞0.1mm